机械与储运工程学院ISFR机械人团队在《Soft Robotics》杂志揭晓论文：带有大鱼际的无邪多枢纽软体仿外行
软体机械手由于自身质料的柔软特征，在顺应性、抗攻击性方面有着得天独厚的优势，不但可以实现抓取差别重量、巨细、形状的物体，并且自身受到外界挤压、扭转时，险些不会损坏。近年来，相较于刚性机械手，结构简朴、制作便捷的软体机械手吸引了越来越多研究职员的注重。凭证手指原理结构的差别，仿外行指履历了从单腔执行器向多腔执行器生长的历程。单腔执行器事情状态下泛起出较为标准的圆弧状，依赖自身质料的顺应性被动地顺应被抓取物体的形状和尺寸，但仍不可像人手一样依赖多个枢纽之间的配合做出重大的手势或自动地顺应物体的形状、尺寸和外貌，仿人手多枢纽结构的多腔执行器成为了设计无邪手的更佳选择。
克日，机械与储运工程学院机械人工程专业刘书海、肖华平两位先生组建的ISFR机械人团队，提出了一种多枢纽的气动软体无邪机械手。仿外行指和仿生拇指（包括大鱼际执行器）通过多步浇注的工艺制备，由气压驱动，具有优异的弯曲性能和输着力。人的手掌正面拇指根部，下至掌跟，张开手掌时显着突起的部位，医学上称其为大鱼际，由于大鱼际的保存，使得大拇指拥有显著的无邪性�；凳值拿扛鍪种甘嗯梢宰粤ν淝�，配合无邪的大鱼际气动肌肉，能够模拟多种人手行动甚至是用手语表达字母，还能够实现关于差别巨细、重量、形状和外貌纹理的目的物的稳固抓取。该项研究效果以博士研究生郝天泽为第一作者在国际机械人领域著名期刊《Soft Robotics》和《Smart Materials and Structures》上以“Multijointed pneumatic soft hand with flexible thenar”和“Flexible and stable grasping by multi-jointed pneumatic actuator mimicking the human finger-impacts of structural parameters on performance” 为题揭晓。
链接：https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2021.0017
https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1361-665X/ac3405
多枢纽仿外行的实物图及设计、制造流程。(a) 多枢纽仿外行的部件示意图；(b) 仿外行指和(c) 仿生拇指的制作流程。
手指和拇指（包括大鱼际）在差别气压下的弯曲轨迹。(a-c)仿外行指差别枢纽的弯曲轨迹；(d)拇指的弯曲轨迹；(e)大鱼际的弯曲轨迹。
推力测试实验。(a)推力试验台；(b) 差别气压下仿生执行器的推力.
用手语手势表达26个英文字母。
用三种抓取方法抓取差别目的物。(a-d) 拇指抓取方法；(e-g)精准抓取方法；(h-l) 有力抓取方法；(m) 稳固性测试。
YCB（Yale-CMU-Berkeley）抓取测试。
执行器的仿真和实验比照。(a)36kPa下三腔执行器的仿真展望效果；(b)纤维增强的三腔执行器；(c)无纤维增强的三腔执行器的弯曲效果；(d)纤维增强的三腔执行器的弯曲效果.